LiDAR만으로 HD 지도를 구축하는 LIE는 온라인 지식 증류를 활용해 지도 제작의 어려움을 해결합니다. LIE는 LiDAR 특징과 2D 강도 맵을 결합하여 지도 요소 분할에 대한 밀집형 감독을 제공하며, 기존 방식보다 mIoU가 8.2% 향상되었습니다. Argoverse2에서 10%의 미세 조정만으로 카메라 기반 모델을 능가하는 성능을 보여주며, 장거리 및 악천후 조건에서도 안정적인 성능을 유지합니다.