본 논문은 불확실한 다중 모드 센서 데이터를 기반으로 임무 동작을 합성하고, 액추에이터 경계에서 하드웨어 안전을 유지하는 이질적인 UAV/UGV 군집을 위한 조정 아키텍처를 제시합니다.
TB-CSPN(Topic-Based Communication Space Petri Net) 오케스트레이션과 레이더, RF, 음향, 시각 관측을 결합하여 부분적이고 변화하는 정보 하에서 점진적인 임무 형성을 지원합니다.
디지털 조정 계층은 독립적인 아날로그 안전 envelope로 보완되어, 개별 차량에 대한 안전하지 않은 액추에이터 명령을 제한하거나 거부하여, 사이버 침해, 스푸핑, 재밍, 통신 손실과 같은 환경에서 복원력을 향상시킵니다.