연구진이 개인 중심 로봇 제어 AI 학습을 위한 Egocentric World-Action Modeling 시뮬레이터 EgoGenesis를 발표했어요. EgoGenesis는 기존 비디오 생성 모델을 기반으로 3D 장면을 보존하고 액션 제어를 위한 새로운 메커니즘을 도입했어요.
Online Anchored Projective Memory (OAPM)는 3D 장면을 유지하고 Action-3D RoPE는 카메라를 고려한 3D 로터리 좌표를 활용하여 시각적 충실도와 액션 정렬을 개선했어요.
실제 로봇 작업 성공률을 EgoGenesis로 생성된 데이터로 보강했을 때, 단일 팔 작업은 77%에서 84%, 양팔 작업은 53%에서 70%로 성능이 향상됐어요.