TRUAV는 UAV 기반 IoT-VANET 환경에서 UAV의 경로 계획 및 라우팅 성능을 향상시키는 분산형 다중 에이전트 강화 학습 프레임워크입니다.
각 UAV는 차량 밀도, 패킷 큐 상태, 인접 UAV 위치 등 로컬 정보만 활용하여 작동하며, 글로벌 상태 교환 없이 네트워크 커버리지 확보합니다.
시뮬레이션 결과, TRUAV는 기존 중앙 집중식 딥 강화 학습 방법과 유사한 네트워크 커버리지 및 패킷 전송률을 달성하면서 지연 시간 및 에너지 효율을 개선했습니다.