연구진은 불확실한 환경에서 로봇 계획을 위한 PO-PDDL이라는 새로운 모델을 제시했어요. PO-PDDL은 PDDL 문법을 기반으로 부분 관측성, 확률적 요소, 믿음 상태를 명시적으로 모델링합니다. 시각적 데모를 활용한 파이프라인을 통해 PO-PDDL 모델을 학습하며, 실제 로봇 실행 영상에서 잠재적 기호 상태 궤적을 재구성하고 불일치를 통해 부분 관측성을 파악합니다.